又稱深部感覺。由來自身體內部的肌、腱、關節等處的刺激引起的感覺。包括位置覺、運動覺和震動覺。按傳導路的行程與功能的不同，分為意識性深部感覺和非意識性深部感覺。意識性深部感覺即軀干和四肢的深部感覺，傳導路由三級神經元組成，第一級神經元的細胞體位于脊神經節內，其周圍突組成脊神經的感覺纖維，分布于軀干和四肢的肌、腱、骨膜及關節等處的感受器（游離神經末梢、肌梭、腱梭）。神經沖動由感覺神經末梢傳入，經脊髓后索上行至延髓、丘腦外側核，最后投射至大腦皮質的感覺中樞（中央后回的中上部、旁中央小葉和中央前回）。非意識性深部感覺又稱反射性深部感覺，為傳入小腦的深部感覺，由二級神經元組成。一級神經元的胞體在脊神經節內，其周圍突至肌、腱、關節等深部感受器，中樞突自后根入脊髓后角，神經沖動由感覺神經末梢傳入至脊髓，經上行傳導束上行至小腦，小腦接受沖動后經錐體外系反射性地調節肌緊張力和協調運動，維持身體的姿勢和平衡。