頭部明顯，有疣足、無生殖帶的環節動物。身體呈圓柱狀或稍扁的蠕蟲形，體長一般為1-20mm，最長可達1m以上。前端有頭，頭部有眼和觸手、觸須等感覺器官。

多毛綱約有1萬余種。是典型的海洋動物。有一些廣鹽性種，能棲于半鹽水中。僅有很少的種能生活在內陸的淡水水域里，絕大多數營底棲生活，潛伏在石下、珊瑚骨胳或水生植物之間，或棲于臨時的孔穴中；有些則隱居在永久性管子內，有些營附著生活；少數可自由游泳；極少數與其他動物共棲或營寄生生活。